Sənaye robotları üçün materialların idarə edilməsi onların tutma əməliyyatlarında daha vacib tətbiqlərdən biridir.Güclü universallığa malik bir növ iş avadanlığı olaraq, sənaye robotunun əməliyyat tapşırığını uğurla yerinə yetirməsi birbaşa sıxma mexanizmindən asılıdır.Buna görə də, robotun sonundakı sıxma mexanizmi faktiki əməliyyat tapşırıqlarına və iş mühitinin tələblərinə uyğun olaraq tərtib edilməlidir.Bu, sıxma mexanizminin struktur formalarının diversifikasiyasına gətirib çıxarır.
Şəkil 1 Son effektorun elementləri, xüsusiyyətləri və parametrləri arasında əlaqə Mexanik sıxma mexanizmlərinin əksəriyyəti ikibarmaqlı caynaq növüdür, onları aşağıdakılara bölmək olar: fırlanan tip və barmaqların hərəkət rejiminə görə tərcümə növü;müxtəlif clamping üsulları daxili dayağa bölünə bilər Struktur xüsusiyyətlərinə görə, pnevmatik tipə, elektrik tipinə, hidravlik tipə və onların birləşmiş sıxma mexanizminə bölünə bilər.
Pnevmatik son sıxma mexanizmi
Pnevmatik transmissiyanın hava mənbəyi əldə etmək daha rahatdır, hərəkət sürəti sürətlidir, iş mühiti çirklənmədən və axıcılıq hidravlik sistemdən daha yaxşıdır, təzyiq itkisi kiçikdir və uzun müddətə uyğundur. məsafəyə nəzarət.Aşağıdakılar bir neçə pnevmatik manipulyatordur:
1. Dönər keçid qolu tipli sıxma mexanizmi Bu cihazın barmaqları (məsələn, V-şəkilli barmaqlar, əyri barmaqlar) sıxma mexanizminə boltlar vasitəsilə bərkidilir ki, bu da dəyişdirmək üçün daha rahatdır, beləliklə, o, sıxacın tətbiqini əhəmiyyətli dərəcədə genişləndirə bilər. sıxma mexanizmi.
Şəkil 2 Fırlanan qolu tipli sıxma mexanizminin quruluşu 2. Düz çubuq tipli ikiqat silindrli tərcümə sıxma mexanizmi Bu sıxma mexanizminin barmaq ucu adətən barmaq ucun montaj oturacağı ilə təchiz olunmuş düz çubuqda quraşdırılır.İkiqat təsirli silindrin iki çubuq boşluğundan istifadə edildikdə, iş parçası sıxışdırılana qədər piston tədricən ortaya doğru hərəkət edəcəkdir.
Şəkil 3 Düz çubuqlu iki silindrli tərcümə sıxma mexanizminin struktur diaqramı 3. Birləşdirici çubuqlu çarpaz tipli iki silindrli tərcümə sıxma mexanizmi ümumiyyətlə bir hərəkətli iki silindrli və çarpaz tipli barmaqdan ibarətdir.Qaz silindrin orta boşluğuna daxil olduqdan sonra, iki pistonu hər iki tərəfə hərəkət etdirmək üçün itələyəcək və bununla da birləşdirici çubuğu hərəkətə gətirəcək və çarpaz barmaq ucları iş parçasını möhkəm şəkildə düzəldəcəkdir;orta boşluğa heç bir hava daxil olmazsa, piston yayın hərəkətinin təsiri altında olacaq Sıfırla, sabit iş parçası sərbəst buraxılacaq.
Şəkil 4. Çarpaz tipli iki silindrli tərcümə sıxma mexanizminin strukturu Daxili deşikləri olan nazik divarlı iş parçaları.Sıxma mexanizmi iş parçasını saxladıqdan sonra onun daxili çuxurla hamar şəkildə yerləşdirilməsini təmin etmək üçün adətən 3 barmaq quraşdırılır.
Şəkil 5 Daxili dayaq çubuğunun qolu tipli sıxma mexanizminin struktur diaqramı 5. Sabit çubuqsuz porşenli silindr tərəfindən idarə olunan gücləndirici mexanizm Yay qüvvəsinin təsiri altında geriyə dönmə iki mövqeli üç yollu solenoid klapan tərəfindən həyata keçirilir.
Şəkil 6 Sabit çubuqsuz porşen silindrinin pnevmatik sistemi Çubuqsuz porşen silindrinin pistonunun radial mövqeyində keçid sürüşmə qurğusu quraşdırılmışdır və sürüşmənin hər iki ucunda iki menteşə çubuğu simmetrik şəkildə menteşəlidir.Pistona xarici qüvvə təsir edərsə, piston sola və sağa hərəkət edəcək və bununla da sürüşməni yuxarı və aşağı hərəkət etdirəcək.Sistem sıxışdırıldığında, B menteşə nöqtəsi A nöqtəsi ətrafında dairəvi bir hərəkət edəcək və sürüşmənin yuxarı və aşağı hərəkəti bir qədər sərbəstlik əlavə edə bilər və C nöqtəsinin salınması bütün silindrin salınımını əvəz edir. blok.
Şəkil 7 Sabit çubuqsuz porşen silindr tərəfindən idarə olunan qüvvə gücləndirici mexanizm
Sıxılmış havanın istiqamətləndirici tənzimləyici klapan şəkildə göstərildiyi kimi sol işlək vəziyyətdə olduqda, pnevmatik silindrin sol boşluğu, yəni çubuqsuz boşluq sıxılmış havaya daxil olur və pistonun altında sağa hərəkət edəcəkdir. hava təzyiqinin hərəkəti, beləliklə, menteşə çubuğunun təzyiq bucağı α tədricən azalır.Kiçik, hava təzyiqi bucaq təsiri ilə gücləndirilir və sonra qüvvə sabit gücləndirici qüvvə qolu mexanizminin qoluna ötürülür, qüvvə yenidən gücləndiriləcək və iş parçasını sıxmaq üçün F qüvvəsinə çevriləcəkdir.İstiqamət tənzimləyici klapan düzgün vəziyyətdə işlək vəziyyətdə olduqda, pnevmatik silindrin sağ boşluğundakı çubuq boşluğu sıxılmış havaya daxil olur, pistonu sola hərəkət etmək üçün itələyir və sıxma mexanizmi iş parçasını buraxır.
Şəkil 8. Menteşə çubuğunun daxili sıxma pnevmatik manipulyatoru və 2 qol seriyalı gücləndirici mexanizm
İki hava emiş ucunu sıxma mexanizmi
Hava emiş ucunun sıxma mexanizmi obyekti hərəkət etdirmək üçün vantuzdakı mənfi təzyiqin yaratdığı əmzik qüvvəsindən istifadə edir.Əsasən şüşə, kağız, polad və böyük formalı, orta qalınlığa və zəif sərtliyə malik digər əşyaları tutmaq üçün istifadə olunur.Mənfi təzyiq yaratma üsullarına görə, onu aşağıdakı növlərə bölmək olar: 1. Sıxma vantuzu Vannada olan hava aşağı sıxışdırma qüvvəsi ilə sıxılır ki, sorma qabının daxilində mənfi təzyiq yaranır və emiş cismi əmmək üçün qüvvə əmələ gəlir.Kiçik formalı, nazik qalınlığı və yüngül çəkisi olan iş parçalarını tutmaq üçün istifadə olunur.
Şəkil 9 Sıxılmış vantuzun struktur diaqramı 2. Hava axınının mənfi təzyiqli əmzikli klapan tənzimləyici klapan hava nasosundan sıxılmış havanı ucluqdan püskürür və sıxılmış havanın axını yüksək sürətli jet yaradacaq. emiş stəkanının içindəki havanı uzaqlaşdırın ki, emiş kubokunda olsun.İçəridə mənfi təzyiq yaranır və mənfi təzyiqdən yaranan əmzik iş parçasını əmmək qabiliyyətinə malikdir.
Şəkil 10 Hava axınının mənfi təzyiqli vantuzunun struktur diaqramı
3. Vakuum nasosunun emiş stəkanı ilə vakuum nasosunu birləşdirmək üçün elektromaqnit nəzarət klapanından istifadə edir.Hava vurulduqda, sorma qabının boşluğundakı hava boşaldılır, mənfi təzyiq əmələ gətirir və obyekti sorur.Əksinə, tənzimləyici klapan vantuz kubokunu atmosferə bağladıqda, vantuz əmmə qabiliyyətini itirir və iş parçasını buraxır.
Şəkil 11 Vakuum nasosunun egzoz emiş kubokunun struktur diaqramı
Üç hidravlik ucun sıxma mexanizmi
1. Normal olaraq qapalı sıxma mexanizmi: Qazma aləti yayın güclü əvvəlcədən sıxma qüvvəsi ilə bərkidilir və hidravlik olaraq buraxılır.Sıxma mexanizmi tutma vəzifəsini yerinə yetirmədikdə, qazma alətini sıxışdıran vəziyyətdədir.Onun əsas strukturu ondan ibarətdir ki, bir qrup əvvəlcədən sıxılmış yaylar rampa və ya rıçaq kimi qüvvə artırıcı mexanizm üzərində hərəkət edir, beləliklə sürüşmə oturacağı eksenel olaraq hərəkət edir, sürüşməni radial hərəkət etmək üçün idarə edir və qazma alətini sıxır;yüksək təzyiqli yağ sürüşmə oturacağına daxil olur və korpusun yaratdığı hidravlik silindr yayı daha da sıxaraq sürüşmə oturacağının və sürüşmənin əks istiqamətdə hərəkət etməsinə səbəb olur və qazma alətini buraxır.2. Normalda açıq sıxma mexanizmi: O, adətən yay buraxma və hidravlik sıxma tətbiq edir və tutma tapşırığı yerinə yetirilmədikdə sərbəst buraxılmış vəziyyətdə olur.Sıxma mexanizmi sıxma qüvvəsini yaratmaq üçün hidravlik silindrin təkanına əsaslanır və yağ təzyiqinin azalması sıxma gücünün azalmasına səbəb olacaqdır.Adətən, yağ təzyiqini saxlamaq üçün yağ dövrəsində etibarlı performansa malik hidravlik kilid quraşdırılır.3. Hidravlik sıxma sıxma mexanizmi: Həm gevşetmə, həm də sıxma hidravlik təzyiqlə həyata keçirilir.Hər iki tərəfdəki hidravlik silindrlərin yağ girişləri yüksək təzyiqli yağa birləşdirilərsə, sürüşmələr pistonun hərəkəti ilə mərkəzə yaxınlaşacaq, qazma alətini sıxacaq və yüksək təzyiqli yağ girişini dəyişdirəcək, sürüşmələr mərkəzdən uzaqlaşır və qazma aləti buraxılır.
4. Mürəkkəb hidravlik sıxma mexanizmi: Bu cihazda əsas hidravlik silindr və köməkçi hidravlik silindr var və bir sıra disk yayları köməkçi hidravlik silindr tərəfinə birləşdirilir.Yüksək təzyiqli yağ əsas hidravlik silindrə daxil olduqda, əsas hidravlik silindr blokunu hərəkət etmək üçün itələyir və yuxarı sütundan keçir.Güc köməkçi hidravlik silindrin yan tərəfindəki sürüşmə oturacağına ötürülür, disk yayı daha da sıxılır və sürüşmə oturacağı hərəkət edir;eyni zamanda, əsas hidravlik silindr tərəfindəki sürüşmə oturacağı, qazma alətini buraxaraq, yay qüvvəsinin təsiri altında hərəkət edir.
Dörd maqnit ucun sıxma mexanizmi
Elektromaqnit sorma kuboklarına və daimi sorma fincanlarına bölünür.
Elektromaqnit çubuq bobindəki cərəyanı açıb-söndürməklə, maqnit qüvvəsi yaradaraq və aradan qaldıraraq ferromaqnit obyektləri cəlb etmək və buraxmaqdır.Daimi maqnit emiş kuboku ferromaqnit obyektləri cəlb etmək üçün daimi maqnit poladın maqnit qüvvəsindən istifadə edir.O, cisimləri cəlb etmək və buraxmaq məqsədinə nail olmaq üçün maqnit izolyasiya obyektini hərəkət etdirərək vantuzdakı maqnit sahəsi xətti dövrəsini dəyişir.Lakin o, həm də əmzikdir və daimi əmziklinin əmmə qüvvəsi elektromaqnit əmziklininki qədər böyük deyil.
Göndərmə vaxtı: 31 may 2022-ci il