Servo motorun üç idarəetmə rejimi var: nəbz, analoq və rabitə.Müxtəlif tətbiq ssenarilərində servo motorun idarəetmə rejimini necə seçməliyik?
1. Servo motorun impuls nəzarət rejimi
Bəzi kiçik müstəqil avadanlıqlarda, mühərrikin yerləşdirilməsini həyata keçirmək üçün nəbz nəzarətindən istifadə ən çox yayılmış tətbiq üsulu olmalıdır.Bu nəzarət üsulu sadə və başa düşüləndir.
Əsas idarəetmə ideyası: impulsların ümumi miqdarı motorun yerdəyişməsini, nəbz tezliyi isə mühərrik sürətini müəyyən edir.Nəbz servo motorun idarə edilməsini həyata keçirmək, servo motorun təlimatını açmaq üçün seçilir və ümumiyyətlə aşağıdakı kimi bir cədvəl olacaq:
Hər ikisi nəbz nəzarətidir, lakin həyata keçirilməsi fərqlidir:
Birincisi, sürücünün iki yüksək sürətli impuls (A və B) qəbul etməsi və iki impuls arasındakı faza fərqi vasitəsilə mühərrikin fırlanma istiqamətini təyin etməsidir.Yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi, B mərhələsi A fazasından 90 dərəcə sürətlidirsə, bu, irəli fırlanmadır;onda B fazı A fazasından 90 dərəcə yavaşdır, əks fırlanmadır.
Əməliyyat zamanı bu idarəetmənin ikifazalı impulsları növbə ilə dəyişir, ona görə də biz bu idarəetmə üsulunu diferensial idarəetmə adlandırırıq.Diferensial xüsusiyyətlərinə malikdir, bu da göstərir ki, bu nəzarət metodu, nəzarət pulse daha yüksək anti-müdaxilə qabiliyyətinə malikdir, güclü müdaxilə ilə bəzi tətbiq ssenarilərində bu üsula üstünlük verilir.Bununla belə, bu şəkildə, bir motor şaftının iki yüksək sürətli impuls portunu tutması lazımdır ki, bu da yüksək sürətli impuls portlarının sıx olduğu vəziyyətə uyğun deyil.
İkincisi, sürücü hələ də iki yüksək sürətli impuls alır, lakin iki yüksək sürətli impuls eyni vaxtda mövcud deyil.Bir impuls çıxış vəziyyətində olduqda, digəri etibarsız vəziyyətdə olmalıdır.Bu nəzarət üsulu seçildikdə, eyni zamanda yalnız bir impuls çıxışının olması təmin edilməlidir.İki impuls, bir çıxış müsbət istiqamətdə, digəri isə mənfi istiqamətdə işləyir.Yuxarıdakı vəziyyətdə olduğu kimi, bu üsul da bir motor mili üçün iki yüksək sürətli impuls portu tələb edir.
Üçüncü növ, sürücüyə yalnız bir impuls siqnalının verilməsi lazımdır və mühərrikin irəli və geri işləməsi bir istiqamətli IO siqnalı ilə müəyyən edilir.Bu nəzarət metodunu idarə etmək daha sadədir və yüksək sürətli nəbz portunun resurs işğalı da ən azdır.Ümumiyyətlə kiçik sistemlərdə bu üsula üstünlük verilə bilər.
İkincisi, servo motorun analoq idarəetmə üsulu
Sürət nəzarətini həyata keçirmək üçün servo motordan istifadə etməli olan tətbiq ssenarisində, motorun sürət nəzarətini həyata keçirmək üçün analoq dəyəri seçə bilərik və analoq dəyərin dəyəri motorun işləmə sürətini təyin edir.
Analoq kəmiyyəti, cərəyanı və ya gərginliyi seçmək üçün iki yol var.
Gərginlik rejimi: Siz yalnız nəzarət siqnal terminalına müəyyən bir gərginlik əlavə etməlisiniz.Bəzi ssenarilərdə nəzarətə nail olmaq üçün hətta potensiometrdən istifadə edə bilərsiniz, bu çox sadədir.Bununla belə, gərginlik nəzarət siqnalı kimi seçilir.Mürəkkəb bir mühitdə gərginlik asanlıqla pozulur, nəticədə qeyri-sabit nəzarət olur.
Cari rejim: Müvafiq cərəyan çıxış modulu tələb olunur, lakin cari siqnal güclü anti-müdaxilə qabiliyyətinə malikdir və mürəkkəb ssenarilərdə istifadə edilə bilər.
3. Servo motorun rabitə idarəetmə rejimi
Rabitə vasitəsilə servo motor idarəsini həyata keçirməyin ümumi yolları CAN, EtherCAT, Modbus və Profibusdur.Mühərriki idarə etmək üçün rabitə metodundan istifadə bəzi mürəkkəb və böyük sistem tətbiqi ssenariləri üçün üstünlük verilən idarəetmə üsuludur.Bu yolla, sistemin ölçüsü və motor vallarının sayı mürəkkəb idarəetmə naqilləri olmadan asanlıqla uyğunlaşdırıla bilər.Quraşdırılmış sistem son dərəcə çevikdir.
Dördüncüsü, genişləndirmə hissəsi
1. Servo motorun fırlanma momentinə nəzarət
Torka nəzarət üsulu xarici analoq kəmiyyətin daxil edilməsi və ya birbaşa ünvanın təyin edilməsi vasitəsilə mühərrik şaftının xarici çıxış momentini təyin etməkdir.Xüsusi performans ondan ibarətdir ki, məsələn, 10V 5Nm-ə uyğundursa, xarici analoq kəmiyyət 5V-ə təyin edildikdə, motor şaftı Çıxış 2,5Nm-dir.Mühərrik şaftının yükü 2,5 Nm-dən azdırsa, mühərrik sürətlənmə vəziyyətindədir;xarici yük 2,5Nm-ə bərabər olduqda, mühərrik sabit sürət və ya dayanma vəziyyətindədir;xarici yük 2,5 Nm-dən yüksək olduqda, motor yavaşlama və ya tərs sürətlənmə vəziyyətindədir.Müəyyən edilmiş fırlanma anı real vaxtda analoq kəmiyyətin parametrlərini dəyişdirməklə dəyişdirilə bilər və ya uyğun ünvanın dəyəri rabitə vasitəsilə dəyişdirilə bilər.
Əsasən, sarma cihazları və ya optik lif çəkmə avadanlığı kimi materialın gücünə ciddi tələbləri olan sarma və açma cihazlarında istifadə olunur.Sarma radiusunun dəyişməsi ilə materialın qüvvəsinin dəyişməməsini təmin etmək üçün fırlanma anı parametri istənilən vaxt sarım radiusunun dəyişməsinə uyğun olaraq dəyişdirilməlidir.dolama radiusu ilə dəyişir.
2. Servo motor vəziyyətinə nəzarət
Mövqe nəzarət rejimində fırlanma sürəti ümumiyyətlə xaricdən daxil olan impulsların tezliyi ilə, fırlanma bucağı isə impulsların sayı ilə müəyyən edilir.Bəzi servolar rabitə vasitəsilə sürət və yerdəyişməni birbaşa təyin edə bilər.Mövqe rejimi sürət və mövqe üzərində çox ciddi nəzarətə malik ola biləcəyi üçün, ümumiyyətlə yerləşdirmə cihazlarında, CNC dəzgahlarında, çap maşınlarında və s.
3. Servo motor sürət rejimi
Fırlanma sürəti analoq kəmiyyət və ya impuls tezliyinin daxil edilməsi ilə idarə oluna bilər.Sürət rejimi, yuxarı idarəetmə cihazının xarici loop PID nəzarəti təmin edildikdə yerləşdirmə üçün də istifadə edilə bilər, lakin mühərrikin mövqe siqnalı və ya birbaşa yükün mövqe siqnalı yuxarı kompüterə göndərilməlidir.Operativ istifadə üçün rəy.Mövqe rejimi, həmçinin mövqe siqnalını aşkar etmək üçün birbaşa yükün xarici dövrəsini dəstəkləyir.Bu zaman mühərrik milinin ucundakı kodlayıcı yalnız mühərrik sürətini təyin edir və mövqe siqnalı birbaşa son yükün sonunda aşkarlanan cihaz tərəfindən təmin edilir.Bunun üstünlüyü ondan ibarətdir ki, aralıq ötürmə prosesini azalda bilər.Səhv bütün sistemin yerləşdirmə dəqiqliyini artırır.
4. Üç üzük haqqında danışın
Servo ümumiyyətlə üç döngə ilə idarə olunur.Sözdə üç döngə üç qapalı dövrəli mənfi rəy PID tənzimləmə sistemidir.
Ən daxili PID döngəsi, tamamilə servo sürücünün içərisində həyata keçirilən cari dövrədir.Mühərrikin hər bir fazasının mühərrikə çıxış cərəyanı Hall cihazı tərəfindən aşkar edilir və mənfi rəy, çıxış cərəyanını mümkün qədər yaxınlaşdırmaq üçün PID tənzimlənməsi üçün cari parametri tənzimləmək üçün istifadə olunur.Müəyyən edilmiş cərəyana bərabər, cari döngə motorun torkunu idarə edir, buna görə də tork rejimində sürücü ən kiçik əməliyyata və ən sürətli dinamik reaksiyaya malikdir.
İkinci dövrə sürət döngəsidir.Mənfi rəy PID tənzimlənməsi motor kodlayıcısının aşkar edilmiş siqnalı vasitəsilə həyata keçirilir.Döngəsindəki PID çıxışı birbaşa cari döngənin təyinidir, buna görə də sürət dövrəsinə nəzarət sürət dövrəsini və cari döngəni ehtiva edir.Başqa sözlə, istənilən rejim cari dövrədən istifadə etməlidir.Cari dövrə nəzarətin əsasını təşkil edir.Sürət və mövqe idarə olunarkən, sistem sürət və mövqenin müvafiq idarə edilməsinə nail olmaq üçün faktiki olaraq cərəyanı (fırlanma anı) idarə edir.
Üçüncü döngə ən xarici döngə olan mövqe döngəsidir.O, faktiki vəziyyətdən asılı olaraq sürücü ilə motor kodlayıcısı arasında və ya xarici nəzarətçi ilə motor kodlayıcısı və ya son yük arasında tikilə bilər.Mövqe nəzarət dövrəsinin daxili çıxışı sürət döngəsinin təyini olduğundan, mövqe idarəetmə rejimində sistem hər üç döngənin əməliyyatlarını yerinə yetirir.Bu zaman sistem ən böyük hesablama həcminə və ən yavaş dinamik cavab sürətinə malikdir.
Yuxarıda Chengzhou News gəlir
Göndərmə vaxtı: 31 may 2022-ci il